특허-06 MR유체와 형상기억합금을 이용한 어레이형 촉감구현장치

최승복, 한영민, 성민상, “MR유체와 형상기억합금을 이용한 어레이형 촉감구현장치”, 등록번호 : 10-1228019, 등록일 : 2013.01.24, 대한민국, DOI : https://doi.org/10.8080/1020110006917 – 권리이전

요약

본 발명은 MR 유체(magneto-rheological fluid)와 형상기억합금(shape mamory alloy)을 이용한 어레이형 촉감구현장치에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 자기장 인가에 따라 그 상태를 가역적으로 변화시킬 수 있는 MR 유체를 이용하여, 슬레이브 장치에 설치된 의료용 수술도구가 인체 장기에 접촉할 때 측정되는 표면 반력의 크기에 따라 자기장의 세기를 조절하여 MR 유체의 상태를 변화시키고, 이때 생성되는 연속적이고 세밀한 반력을 마스터 장치를 조종하는 의사에게 전달함으로써, 슬레이브의 수술도구가 장기와 접촉하는 상황에서의 촉감정보를 마스터에서 정확하게 구현할 수 있도록 하는 동시에, 전류 인가에 따라 그 형상을 변화시킬 수 있는 형상기억합금을 어레이 형태로 배열함으로써, 장기의 형상에 따라 자기장의 세기를 조절하여 형상기억합금 핀의 높낮이를 변화시켜 장기의 형상을 표현하고, 그것을 마스터 장치를 조종하는 의사에게 전달할 수 있도록 구성되는 MR 유체 및 형상기억합금을 이용한 어레이형 촉감구현장치가 제공된다.