특허-03 MR유체와 형상기억합금을 이용한 네트형 촉감구현장치

최승복, 한영민, 성민상, “MR유체와 형상기억합금을 이용한 네트형 촉감구현장치”, 등록번호 : 10-1177777, 등록일 : 2012.08.22, 대한민국, DOI : https://doi.org/10.8080/1020110006918

요약

본 발명은 MR 유체(magneto-rheological fluid)와 네트(Net)형으로 배열된 형상기억합금을 이용한 네트형 촉감구현장치에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 전류 인가에 따라 그 형상을 변화시킬 수 있는 네트형의 형상기억합금 구조와 자기장 인가에 따라 상태를 가역적으로 변화시킬 수 있는 MR 유체를 이용하여, 슬레이브 장치에 설치된 의료용 수술 도구가 인체 장기에 접촉할 때 발생하는 접촉력의 크기에 따라 자기장의 세기를 조절하여 MR 유체의 상태를 변화시키고, 형상기억합금으로 장기의 형상을 사실적으로 구현하여 마스터 장치를 조종하는 의사에게 전달함으로써, 슬레이브의 수술도구가 장기와 접촉하는 상황에서의 촉감정보를 마스터에서 정확하게 구현할 수 있도록 하는 네트형 촉감구현장치가 제공되며, 그것에 의해, 자기장에 따라 유변 현상을 일으키는 MR 유체와 전류에 따라 형태가 변화하는 형상기억합금을 적절히 제어하여 장기의 형상을 보다 정확하게 구현할 수 있고, 제어력의 크기를 연속적으로 조절할 수 있도록 함으로써 네트형 촉감구현장치의 반력을 사실적으로 조절하여 시술자인 의사에게 전달할 수 있다.