특허-01 이알 유체 또는 엠알 유체를 이용한 다자유도 힘 반향 장치

최승복, 한영민, 성민상, “이알 유체 또는 엠알 유체를 이용한 다자유도 힘 반향 장치”, 등록번호 : 10-0986825, 등록일 : 2010.12.20, 대한민국, DOI : https://doi.org/10.8080/1020080062964

요약

본 발명은 ER 유체 또는 MR 유체를 이용한 다자유도 힘 반향 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전기장 또는 자기장 인가에 따라 그 상태를 가역적으로 변화시킬 수 있는 ER/MR 유체가 충진되는 구면조인트를 MIS용 마스터 장치에 설치함으로써 슬레이브 장치에 설치된 의료용 수술 도구가 인체 장기에 접촉할 때 발생하는 접촉력의 크기에 따라 전기장 또는 자기장의 세기를 조절하여 ER/MR 유체의 상태를 변화시키고, 이때 생성되는 연속적이고 세밀한 반력을 마스터 장치를 조종하는 의사에게 전달함으로써 슬레이브의 수술도구가 장기와 접촉하는 상황에서의 촉감 정보를 마스터에서 정확하게 구현할 수 있는 ER 유체 또는 MR 유체를 이용한 다자유도 힘 반향 장치에 관한 것이다.

본 발명은 힘 반향 장치에 있어서, 전기장 또는 자기장에 따라 유변 현상을 일으키는 ER 유체 또는 MR 유체의 항복응력을 제어하여 제어 토오크의 크기를 연속적으로 조절할 수 있도록 함으로써 힘 반향 장치의 반력을 조절하는 것을 특징으로 한다.